ちょっと、そこ！私はロボットの取り扱いのサプライヤーです。今日は、これらの素晴らしいマシンのエラー - 修正メカニズムについてチャットしたいと思います。ロボットの取り扱いは、製造から物流まで、さまざまな業界で非常に重要です。彼らは私たちが物事を動かし、製品を組み立て、他のタスクをたくさん行うのに役立ちます。しかし、他の技術と同様に、彼らは時々間違いを犯すことがあります。それがエラー - 修正メカニズムが入っています。
センサーベースのエラー検出と修正
ロボットの修正エラーを処理する最も一般的な方法の1つは、センサーを使用することです。これらのセンサーはロボットの目と耳のようなもので、何かが正しくないときに検出できるようにします。たとえば、近接センサーは、オブジェクトがロボットのグリッパーから近すぎるか、遠すぎるかどうかを知ることができます。距離がオフの場合、ロボットはそれに応じて動きを調整できます。
ハンドリングロボットがコンベアベルトから箱を拾うことになっているとしましょう。グリッパー上の近接センサーは、ボックスがわずかにずれていることを検出します。ロボットの制御システムは、位置と方向の必要な調整を計算できます。適切なピックを確保するために、左または右に少し移動するか、グリッパーをわずかに傾けます。
本当に便利な別のタイプのセンサーは、ビジョンセンサーです。ビジョンセンサーは、オブジェクトの形状、サイズ、および位置に関する詳細な情報を提供できます。それらはよく使用されますロボット組立ラインアプリケーション。たとえば、ロボットが部品を組み立てている場合、ビジョンセンサーは部品が正しい位置と方向にあるかどうかを確認できます。部品が誤って調整されている場合、ロボットはアセンブリに進む前に回転または再配置できます。
フォースセンサーも重要です。オブジェクトを握ったり移動したりするときに、ロボットが適用している力の量を測定できます。力が高すぎると、オブジェクトに損傷を与える可能性があります。低すぎると、オブジェクトがグリッパーから抜け出す可能性があります。フォースセンサーにより、ロボットは実際のタイムでグリップ力を調整できます。たとえば、脆弱なアイテムを処理するとき、ロボットはより軽いグリップを使用でき、重いオブジェクトを移動すると、力を増やすことができます。
フィードバック制御システム
フィードバック制御システムは、ロボットを処理するためのエラー補正に大きな役割を果たします。これらのシステムは、ロボットの実際のパフォーマンスと目的のパフォーマンスを継続的に比較することで機能します。違い、またはエラーがある場合、システムはそれを修正するためのアクションを実行します。
ロボットが事前にプログラムされたパスに沿って移動するという簡単な例を見てみましょう。ロボットの制御システムには、パスに沿った各ポイントのターゲット位置と速度のセットがあります。ロボットが移動すると、センサーは実際の位置と速度を測定します。実際の位置がターゲット位置と異なる場合、制御システムはエラーを計算します。次に、ロボットのモーターに信号を送信して、動きを調整し、エラーを減らします。
比例 - 積分 - デリバティブ（PID）コントローラーなど、フィードバック制御システムにはさまざまな種類があります。 PIDコントローラーは、比較的シンプルで効果的であるため、広く使用されています。コントローラーの比例部分は、現在のエラーに基づいて出力を調整します。積分部分は、累積されたエラーを時間の経過とともに考慮します。これは、安定した状態エラーを排除するのに役立ちます。微分部分は、エラーの変化率を考慮します。これは、オーバーシュートを防ぐのに役立ちます。
冗長システムとバックアップシステム
ハンドリングロボットをより信頼できるようにするために、それらの多くには冗長システムとバックアップシステムが装備されています。冗長性とは、同じ機能を実行できる複数のコンポーネントを持つことを意味します。たとえば、ロボットには2セットのモーターまたはセンサーがある場合があります。 1つのセットが失敗した場合、もう1つのセットが引き継ぐことができます。
バックアップシステムも重要です。停電やソフトウェアのグリッチなどの大きな障害が発生した場合、バックアップシステムは制御してロボットを安全な状態にすることができます。たとえば、ロボットの動きを停止し、問題が解決するまで所定の位置に所定の位置に保持する可能性があります。
自己診断と自己修復
一部の高度なハンドリングロボットは、自己診断が可能です。彼らは、摩耗、損傷、または誤動作の兆候について、独自のコンポーネントとシステムを監視できます。たとえば、モーターの温度、バッテリーの電圧、センサーの性能を確認できます。問題が検出された場合、ロボットはオペレーターまたはメンテナンス担当者に警告できます。
場合によっては、ロボットは自己修理を実行することさえできます。たとえば、ソフトウェアエラーが検出された場合、ロボットはソフトウェアをリセットするか、バックアップバージョンをロードすることで修正しようとします。ただし、自己修理は、依然としてロボット工学の比較的新しい発展途上地域です。
エラー - さまざまなアプリケーションでの修正
エラー - 修正メカニズムは、ハンドリングロボットの適用によって異なります。で自動溶接機たとえば、アプリケーションは精度が非常に重要です。ロボットは、良好な溶接を確保するために溶接トーチを正確に配置する必要があります。視覚センサーとレーザーセンサーは、溶接ジョイントの位置を検出し、必要な調整を行うためによく使用されます。
ロジスティクスと倉庫では、ロボットの取り扱いを使用して、棚や容器にアイテムを選んで配置します。これらのロボットは、さまざまな形状、サイズ、重量のあるさまざまなオブジェクトを処理できる必要があります。エラー - 修正メカニズムこの場合、ロボットがオブジェクトを安全に握り、正しい場所に配置できるようにすることに焦点を当てています。これを実現するために、近接センサーと力センサーが一般的に使用されます。
でロボットを検査しますアプリケーションでは、ロボットは製品の欠陥を検出できる必要があります。視覚センサーおよびその他の非破壊テストセンサーは、製品の検査に使用されます。欠陥が検出された場合、ロボットは製品にマークを付けたり、生産ラインから削除したりできます。
結論
エラー - 修正メカニズムは、ロボットの取り扱いの信頼性が高く効率的な操作に不可欠です。センサー、フィードバック制御システム、冗長性、自己診断、およびアプリケーション - 特定のソリューションはすべて連携して、これらのロボットがタスクを正確かつ安全に実行できるようにします。
ハンドリングロボットの市場にいる場合は、異なるモデルのエラー - 修正機能を考慮することが重要です。高度なエラーを備えたロボット - 修正メカニズムは、ダウンタイムを短縮し、製品の品質を向上させることにより、長期的には多くの時間とお金を節約できます。
ロボットの取り扱いやエラー - 修正メカニズムがビジネスにどのように役立つかについて詳しく知りたい場合は、調達の議論のためにお気軽にお問い合わせください。私たちはあなたがあなたのニーズに最適なソリューションを見つけるのを手伝うためにここにいます。
参照
- Sicily、B。、＆Chatib、O。（編）。 （2016）。ロボット工学のスペイン人。スプリンガー。
- クレイグ、JJ（2005）。ロボット工学の紹介：メカニックとコントロール。ピアソンプレンティスホール。